Dartmouth kasteel is gebouwd op een rotsachtige kaap op het smalste deel van de ingang tot de monding van de Dart, de haven aan Dartmouth beschermen tegen aanval door buitenlandse vaartuigen. Een klein fort werd gebouwd in 1388 te beschermen van dure stenengooiende machines waarvan het verspreidingsgebied zowat de smalle haveningang bedekt. Tussen 1481-1495 een nieuwe toren werd gebouwd om te monteren zware kanonnen, de eerste speciaal gebouwde artillerietoren in het land. Door de volgende eeuwen heen, als de kracht en bereik van kanonnen verbeterde, andere pistool kampeerplaatsen zijn toegevoegd aan het kasteel in posities die manier ze konden tot de brand op schepen goed voordat ze de smalle haveningang bereikt. In de 19e eeuw, Dartmouth van belang als een haven was gedaald en de verdediging in het kasteel werden verlaagd, hoewel niet helemaal verlaten. De laatste pistool kampeerplaatsen worden gebouwd en bemand werden toegevoegd tijdens de Tweede Wereldoorlog.