Een kasteel werd gebouwd in Launceston, misschien zo spoedig 1067. De oorspronkelijke Norman motte en bailey kasteel, met zijn houten verdediging, bewaakt de hoofdroute in Cornwall, en werd het administratieve centrum van de graaf van Cornwall. In de late 12e eeuw een circulaire stenen houden werd gebouwd op de top van de motte. Tussen 1227 en 1272, Richard van Cornwall het graafschap gehouden, en gedurende deze tijd maakte hij uitgebreide wijzigingen naar het kasteel. Een toren werd gebouwd in het houden en steen gordijn muren vervangen de palisades hout, met aanzienlijke gatehouses in het noorden en zuiden. Na Richard van Cornwall dood in 1272, zijn zoon, Edmund, verhuisde het graafschap administratie naar Lostwithiel. Dit resulteerde in een daling in het belang van het kasteel, hoewel het bleef het huis van de rechterlijke macht en ook als een gevangenis diende.