Barnard Castle is vernoemd naar de mannen die het stenen kasteel gebouwd en stichtte de stad. In 1125 Bernard de Balliol volgde aan het land eerst gegeven aan Guy de Balliol in 1095. De oorspronkelijke houten kasteel werd herbouwd in steen en uitgebreid door Bernard en zijn jongere zoon, Bernard de Balliol II. De grote kasteel hoog is gebouwd op de rotsachtige kliffen boven de rivier de Tees, en is verdeeld in vier afdelingen alle ommuurde in steen. De inner ward is beschermd door een diepe greppel gesneden in de rots en binnen deze ward zijn de resten van de belangrijkste kasteel gebouwen, waaronder de ronde toren en de grote zaal.